Nascido em Tubarão, Santa Catarina, Padre Auricélio é filho de Osmarina e Sebastião Costa, catequista e capelão da comunidade em que moravam. Desde a tenra idade demonstrava interesse pelas coisas de Deus e pela vida sacerdotal. Ingressou, ainda jovenzinho, ao Seminário Diocesano Nossa Senhora de Fátima, onde permaneceu por um longo período, e depois de discernir mais sobre sua vocação, decidiu junto aos formadores, voltar à casa paterna.

No período em que esteve fora do seminário integrou a banda Censura Livre, com amigos do seu bairro. Muitas das músicas cantadas pelo grupo eram composições próprias, e sucessos da época. Mesmo longe da casa de formação, seguia sentindo em si o chamado para a doação total a serviço dos outros. Após algum tempo, decidiu regressar ao processo formativo, do qual saiu ordenado.

Além de toda a caminhada vocaional, Padre Auricélio esteve em missão na África, onde viu de perto a realidade dos que ali vivem, e pode auxiliar na educação de alguns. Voltando para o Brasil, recebeu o sacramento da ordem, na Catedral Diocesana. Cantou para São João Paulo II, em ocasião de sua visita ao país, para a Beatificação de Santa Paulina, teve uma música escolhida em um concurso para ser hino da Campanha da Fraternidade da CNBB, cursou faculdade de Música e assumiu sua primeira paróquia.

Entre os locais em que o sacerdote já atuou como pastor do rebanho de Cristo, estão Imaruí, Jaguaruna e a mais recente, Vargem do Cedro. Tendo exercido por longo período, a atividade de promotor vocacional Diocesano, e posteriormente - até os dias atuais - a função de reitor do Santuário Diocesano da Beata Albertina Berkenbrock, virgem e mártir do Brasil, filha da Diocese de Tubarão.

Na música religiosa, gravou 14 CD's, e atualmente, inicia os trabalhos para o 15º álbum, todos repletos de músicas autorais e inéditas. Suas músicas tem os mais variados gêneros, e todas as letras possuem iluminação bíblico-teológica.